Kościół pod wezwaniem św. Klemensa w Ustroniu służy wiernym od końca XVIII wieku. Architekturą nawiązuje do baroku i klasycyzmu, chociaż od czasu budowy przeszedł wiele modernizacji. Wcześniej na jego miejscu istniał skromny obiekt drewniany. Świątynia stoi w prestiżowym miejscu – blisko rynku i przy głównej ulicy. Kiedyś poskąpiono tego zaszczytu ustrońskim ewangelikom, którzy swoją świątynię zbudowali nieco na uboczu.
Dolina górnej Wisły została zasiedlona bardzo wcześnie. Według legendy ludzie gospodarzyli tutaj już w XIII wieku. Jednak pierwsze wiarygodne wiadomości o miejscowym osadnictwie pochodzą z początku XIV wieku – jest to zapis w jednej z ksiąg kościelnych pod rokiem 1305. Wpierw zasiedlono Ustroń Dolny, później Ustroń Górny. Właścicielami ustrońskich majątków byli w większości przedstawiciele śląskiej szlachty, część należała do księcia cieszyńskiego. Ten ostatni wykupił całość przed połową XVIII wieku. Obydwie osady połączono w 1839 roku.
Zagubionym wśród gór wiernym służył przez stulecia drewniany kościół, umiejscowiony prawdopodobnie w okolicach starego cmentarza. W okresie reformacji, kiedy większość mieszkańców Śląska Cieszyńskiego przyjęła nową naukę Marcina Lutra, świątynia została przejęta przez luteranów. Ponownie została przywrócona (siłą) katolikom w latach 50. XVII wieku. Kościół był od tej pory filią parafii w Goleszowie. Większość okolicznych mieszkańców pozostała jednak przy wyznaniu protestanckim, więc drewniany katolicki kościółek tak podupadł, że w końcu, w 1784 roku, został rozebrany.
Parafia pod wezwaniem św. Klemensa, papieża i męczennika, została erygowana w 1785 roku. Na kościół przysposobiono kaplicę należącą do zabudowań zlikwidowanego sierocińca jezuickiego, które do dziś przylegają do korpusu świątyni. Kościół poświęcono w roku 1788. W następnym stuleciu budynek rozbudowywano, m.in. dostawiając w latach 30. murowaną wieżę. Wyposażenie wnętrza pochodzi głównie z XIX wieku. Uwagę zwracają, stojące przy głównym ołtarzu, późnobarokowe rzeźby św. św. Piotra i Pawła. Przed kościołem umieszczono dwie kamienne figury: św. Jana Nepomucena i św. Józefa. To dzieła XVIII-wiecznego rzeźbiarza ze Skoczowa – Wacława Donaya.