W rejon jaskini Malinowskiej łatwo trafić szlakiem czerwonym od strony Przełęczy Salmopolskiej, skąd wyjście trwa niecałą godzinę. Na wznoszący się 1115 m n.p.m. szczyt Malinów, leżący w sąsiedztwie jaskini, prowadzi również szlak zielony ze Szczyrku Salmopola, którym trafimy tu w 1,5 godziny. Inne warianty dojścia to mniej więcej dwugodzinna wędrówka ze szczytu Skrzycznego (znaki zielone, potem czerwone), a także szereg innych tras, z różnych miejsc Pasma Baraniogórskiego. Od szlaku czerwonego do otworu jaskini wiedzie krótka ścieżka (z drogowskazem). Jaskinia Malinowska ma genezę osuwiskową i powstała w skałach zlepieńcowych oraz piaskowcowych. Długość korytarzy wynosi 230 m. Zagłębiają się na 27.7 m. Na ogólny plan jaskini składają się połączone z sobą ciągi. W głębi występują niewielkie jeziorka. Wejście to duża szczelina, opadająca pionową studnią. Zejście do dalszych partii ułatwiały metalowe drabinki, jednak ostatnio były one częściowo zdewastowane. Jaskinia była jedną z popularnych atrakcji tej części Beskidów, jednak utrudnienia spowodowane tymi zniszczeniami sprawiły, że zwiedzanie w ostatnich latach stało się niebezpieczne, a część turystów korzysta ze sprzętu alpinistycznego. Miejmy nadzieję, że sytuacja ta ulegnie poprawie. Jaskinia Malinowska była znana od dawna. Służyła za schronienie ponoć już w XV w. husytom, w XVI i XVII ewangelikom, a według legend, na początku XVIII w. zbójnik Ondraszek miał tu ukryć wielki skarb. Ludowa fantazja stworzyła również podania o korytarzach, które mają stąd ciągnąć się do samego Żywca.