Pierwsi osadnicy pojawili się w okolicach dzisiejszej Rajczy dopiero w XVI wieku. Zapiski o istnieniu tutaj wsi znajdujemy w źródłach o sto lat późniejszych. Na początku XVII wieku miejscowość należała do żony króla Zygmunta III Wazy, Konstancji. W drugiej połowie tego stulecia mieszkańcy zbudowali swój pierwszy kościół, który przetrwał do końca XIX wieku. Początki kościoła w Rajczy wiążą się z pobytem króla Jana II Kazimierza w Żywcu. W 1669 roku monarcha, już po abdykacji, udawał się do Francji, a po drodze zatrzymał się w tym beskidzkim mieście. Wydał w nim pozwolenie na budowę kościoła na gruntach niejakiego Jana Butora. Drewniany budynek stanął w 1674 roku. Przyczynili się do tego m.in. ks. Wojciech Symellius z Milówki (Rajcza miała podlegać tamtejszej parafii) oraz jezuita, ks. Kazimierz Gałecki. Po dziesięciu latach w kościele umieszczono obraz Matki Bożej Częstochowskiej, podarowany przez króla Jana Kazimierza. Wieżę dobudowano po dwudziestu latach, w 1693 roku. Rajcza stała się samodzielną parafią w roku 1844. Nowy kościół w Rajczy wymurowano w latach 80. XIX wieku. Budynek wzniesiono w formie eklektycznej, łącząc elementy neoromanizmu i neogotyku. Kościół jest orientowany, postawiony na planie krzyża łacińskiego, z szeroką nawą i węższym, zamkniętym trójbocznie prezbiterium. Od strony zachodniej wznosi się wieża zwieńczona ostrosłupowym hełmem. Wnętrze jest trójnawowe w układzie halowym. Najważniejszym zabytkiem jest cudowny wizerunek Matki Bożej Kazimierzowskiej, zwanej również Madonną z warkoczem. Obraz został namalowany na miedzianej blasze i ujęty w hebanowe ramy. Obecnie wisi w ołtarzu głównym i jest zasłaniany zasuwą z wizerunkiem św. Wawrzyńca. W kościele warto również zwrócić uwagę na barokową chrzcielnicę. Od lat 90. ubiegłego wieku kościół w Rajczy posiada status lokalnego sanktuarium.